ラズパイとNode.jsでDCモーターをPWM制御してみる

npm i -S raspi-pwm

import i2c from 'i2c-bus'
import GPIO from 'rpi-gpio';
import { PWM } from 'raspi-pwm';

const DEVICE_NUMBER = 1;
const TARGET_IC_ADDR  = 0x4b;
const TARGET_IC_PORTS  = [0x84,0xc4,0x94,0xd4,0xa4,0xe4,0xb4,0xf4]; // A0～
const PIN_GPIO_5 = 29;
const PIN_GPIO_6 = 31;

// 方向制御用端子指定
GPIO.setup(PIN_GPIO_5, GPIO.DIR_OUT); // GPIO5
GPIO.setup(PIN_GPIO_6, GPIO.DIR_OUT); // GPIO6
// 回転数制御用端子指定
const motor = new PWM('GPIO19');

export class Main{
    meterDevice: i2c.I2CBus;    
    constructor(){
        // デバイスオープン
        this.meterDevice = i2c.openSync(DEVICE_NUMBER);
    }
    // ポテンショメーターから値を読み取り
    readMeter (num: number) {
        // 読み取りポート指定
        var writeBuf = Buffer.from([TARGET_IC_PORTS[num]]);
        this.meterDevice.i2cWriteSync(TARGET_IC_ADDR, writeBuf.length, writeBuf);
        // 読み取り実行
        var readBuf = Buffer.alloc(0x01);
        this.meterDevice.i2cReadSync(TARGET_IC_ADDR, readBuf.length, readBuf);
        return readBuf[0];
    }    
    public Frame() {
        // ポテンショメーター値の読み取り
        const meter = this.readMeter(0);
        // パワーと方向に分解
        const value = meter - 128;
        const power = Math.abs(value / 128.0);
        // パワーをPWMで制御
        motor.write(power * 1.0);
        // 方向をGPIOで制御
        if(value > 10 ){
            GPIO.write(PIN_GPIO_5, false);
            GPIO.write(PIN_GPIO_6, true);
        } else if( value< -10) {
            GPIO.write(PIN_GPIO_5, true);
            GPIO.write(PIN_GPIO_6, false);
        } else {
            GPIO.write(PIN_GPIO_5, false);
            GPIO.write(PIN_GPIO_6, false);
        }
    }
}