新ヘキサポッドの作成
前作がトルク不足でまともに歩けなかったので、トルクの高いモータに変更しつつ、本体も肉厚に改良してみました。 電子パーツ 基板 左からサーボコントローラ、Raspberry Pi Zero 2 W、DC-DC 降圧コンバーター サーボモーター 高トルクサーボの SG92R を大…
Anycubic Vyper で途中でフィラメントが切れたときに上手に交換して再開させてみた。
フィラメントの残量がギリギリで印刷しようか迷ったことはありますか？ Anycubic Vyper にはフィラメント切れセンサーと一時停止＆再開機能が付いているので、最悪足りなくても止まってくれて、交換してから再開できると思って印刷したら、このように最後少しだけ印刷がされないまま…
Anycubic Vyper に フレキシブル磁気 PEI ビルドプレートを導入して時々浮いて剥がれる現象を完全解決！！
気温が 10 度を下回り始め、時々こういう感じで造形物が浮かび上がり、最終的には剥がれて失敗する事がありました。（右上の丸いパーツの左側が浮いてきています) 少しずつ印刷すればそんなに問題になることはないですが、自分は時短で夜に大量のパーツを並べて印刷したい人なので時々ある失…
Panasonic GH5 の リモートシャッターを自作してみた
3D プリンターのレイヤーラプスを作りたくて、GH5 のコマ撮りを自動化するためのシャッターを自作しました。シャッターだけ押せればいいので、純正のリモコンは高いしオーバースペックです。 実装に少し苦労し、情報が少なかったので記事にしてみました。 リモコンの仕様 リモコンは大体カ…
6本足ロボット「ヘキサポッド」を設計して3Dプリンターで印刷して組み立て
3D プリンターがまともに動くようになったので、前から作ってみたかったヘキサポッドを作ってみます。 2 足ロボとか 4 ロボとか色々ありますが、6 本あると歩くときに半分地面から離しても 3 本接地してるので安定しやすいと思います。 使用する電子パーツ マイコンとしてはラズパイ…
Anycubic Vyper で印刷開始時に突然落ちる問題とファンが回らない件のトラブルシュート
1 カ月以上前に届いた Anycubic Vyper。 印刷中にノズルが詰まる原因は、ファンが回っていないせいでした。 その後印刷開始時にシステムがダウンするトラブルにも見舞われたので、サポートに連絡してみました。 結論から言うと、フロントファンと LCD モニター基盤が初期不…
ラズパイのNode.jsとPCA9685で複数サーボモーターをi2c制御してみる
前回の記事では、単体のサーボモーターをラズパイ本体のハードウェア PWM で制御してみました。 今回は同じサーボモーターを PWM モジュールで複数制御してみたいと思います。 ハードウェア - PCA9685 PWM で複数制御する場合、ラズパイでハードウェア PWM できる端…
ラズパイとNode.jsでサーボモータをPWM制御してみる
以前の記事では、ポテンショメータに応じてモーターコントローラと PWM で DC モーターを回してみました。 今回は同じ PWM 信号でサーボモーターを回してみたいと思います。 ハードウェア - SG90 サーボモーターとはざっくりいうと、内部に DC モーターとギアとコントロ…
テーブル下にティッシュを貼り付けるパーツを3Dプリンターで作成
テーブルの上に色々置くのが嫌なのでティッシュボックスの置き場所に困っていた時にラーメン屋でカウンター下に張り付いてるのを見て「コレだ！」と思いました。 100 均のこういうのは売ってるんですが、この幅はあんまり普及してなかったり、加工しても物によって幅が 5 ミリくらい違ったり…
テーブル横に電源タップを固定するパーツを3Dプリンターで作成
テーブル上のスマホ充電機や半田ごてやラズパイの電源でケーブルでゴチャゴチャしていたので、テーブル横に電源タップを固定するパーツを作ることにしました。何の互換性も無いので、何の参考にもなりません。 設計 使用してるテーブルに電源タップオプションと言うのがもともとあるようで、片側の…
Anycubic Vyper で3Dプリンターのフィラメント乾燥ケースを自作
3D プリンターを使い始めると恐らく誰もが通るフィラメントの吸湿防止どうするの問題。100 均の密閉ケースを使う方法が主流（？）のようなので自作することにしました。 必要なパーツ 100 均で密閉容器 5.5Lを 300 円で購入。 Amazon で以下のパーツを購入。ネジは …
ウェブサイトを Gatsby V3 と Material UI V5にアップグレード
Gatsby と Material UI のメジャーバージョンがいつの間にか上がっていたので、本サイト Genki Tech に適用しました。個人的に勉強できたことなどをまとめただけの、ほぼ自己満足の記事です。 本サイトは Gatsby と言う React 製のいわゆる JAM…
ラズパイとNode.jsでDCモーターをPWM制御してみる
以前の記事では、ポテンショメータから値を取得することが出来ました。 今回はその値を使用して、PWM制御してDCモーターの回転速度をコントロール、と行きたいところですが、とりあえずLEDの明るさ制御をしてみたいと思います。 Next.jsのバックグラウンドメインループに実装します…
Next.js + typescriptでサーバーサイドのバックグラウンド処理（メインループ）の実装
最近ラズパイをいじっていて、Web画面をNext.jsで実装しつつ、センサーやモーターを制御するサーバーのバックグラウンド処理を実装したくなりました。案外まとまった情報が無かったので載せてみます。（ラズパイには触れません） server.ts と周辺の実装もtypescript…
ラズパイのNodeでポテンショメータを読み取る(B10K+ADS7830)
前回の記事では、ラズパイを Web から制御して L チカするところまで出来ました。 今回はポテンショメーター（可変抵抗器）の値を入力して画面に表示するところまで実装したいです。前回の Next.js の Web サイトをベースに追記していくため必要であればそちらもご覧ください…
ラズパイ上のNode.jsでLEDチカチカする
折角Linuxが動くのでpythonではなく慣れてるnode.jsでLチカしてみます。Next.jsで軽くサーバーを立てて、Web画面からLEDの切り替えをできるようにするところをゴールとします。 VSCodeでRaspberry PiにSSH接続してる状態で以下のように環境構…
Anycubic Vyper でフィラメントが出てこなくなる問題発生
届いたばかりの Anycubic Vyper。 基本的に最高なんですがフィラメントが出てこないトラブルに遭遇。結論から言うとノズル用のファンが回っていませんでした。 エクストルーダーが空回りする 印刷を始めてしばらくすると、エクストルーダー（フィラメントを送るギアの部分）の所…
3Dプリンター Anycubic Vyper 導入！
一家に一台 3D プリンターの時代はいつか来るんだろうか等と考えながら前から興味があった 3D プリンター。 かなり手ごろな価格で良いものが出てきたので遂に手を出してしまいました。（自分は運よく 3 万で購入） Anycubic Vyper にした理由 カスタマイズしやすい骨組…
ラズパイを画面無しでセットアップしてVSCodeからWi-FiでRemote Developmentする
半年ぶりの更新です。それだけ普通に仕事があるということなのでいい事です。 Raspberry Piとは LinxuベースのOSが入り、省電力で動くサーバーにもなり、マイコン制御のようなことも出来るシングルボードコンピューター。 電子工作は高校でちょっとしたくらいの初心者ですがサ…
Unityでコンポーネント調整後にモデルだけ一瞬で差し替える方法。
Unity で外部モデル（例えば blender から glTF 形式で出力したもの）を取り込むと、Prefab 形式でインポートされます。その Prefab に剛体やらジョイントでリグを仕込んでいくことはよくあると思います。 そのあとで元になっているモデルを更新したいケース…
Blenderプラグインで複数マテリアルのハイポリからローポリに一括ベイクしてglTF出力
ハイポリ複数オブジェクト＆複数マテリアルを、PBR マテリアル用テクスチャ（glTF 出力用ローポリオブジェクト）に一括ベイクするアドオンを作ってみました。 つまりこれがコマンド一発で。 こうなって。 こうなります。（glTF としてエクスポート。Unity とかにそのまま…
ml-agentsのstepとframeの関係がよく分からなかったので調べてみた。
結論 Update => 可変 OnActionReceived => 50/s (Fixed Timestep依存) = step CollectObservations, Heuristic => 10/s = Desicion Period * step ML-Agent…
強化学習による自動運転AIを、ML-AgentsのRayPerceptionSensor3Dで作成
以前、箱を追いかけるボールのAIを作りました。 その時は座標の絶対値を渡していましたが、今回はもうちょっと現実世界寄りにするため視覚情報を活用して、ある程度操作が難しい車の自動運転に挑戦していきます。 この通りにやったら同じものが出来る、と言うチュートリアル記事ではないためご了…
Unity + ML-Agentsでディープラーニングを始めた記事の解説
前回の記事では、Unity + ML-Agentsで環境を作って学習させるところまで出来ました。 今回はもうちょっと踏み込んで、コードや設定内容の説明をしたいと思います。 ものすごくザックリ解説 次のような構造で学んでいきます。 観測：Observation ① ② ③ ④ ⑤…
Unity + ML-Agentsで流行りの強化学習(ディープラーニング)を始める【2020年最新】1.6.0-preview
以前からやりたいと思っていたAI技術、ディープラーニングを遂に始めました。元々これがやりたくて、やるなら記事を書きたいと思ってWordPressやGatsbyを使い始めたので、1カ月近く回り道してしまいました。 更新が早いせいか古い情報も沢山あったため、出来るだけ最新の情報でま…
Gatsbyで超絶スムーズに動く目次のコンポーネント実装する
こんな感じで、目次をクリックすると、超絶スムーズに目的地に到達する機能を実装します。 やりたかったこと 好きな場所に配置できる目次コンポーネントの作成 URLにpage#id のように#を追加せず、今のURLのままジャンプ（選択可） スムーズなスクロールUI 作り方 基本的な…
Gatsby + prism.js で「言語名（language）」を右上に表示する
右上のこういうのを表示する方法です。タイトルと別で埋め込む方法が日本語で見つからなかったので貼っておきます。 markdown はこんな感じ やり方 左上のタイトル部分は、プラグイン「gatsby-remark-prismjs-title」で入れられるみたいですが、言語名を別…
Gatsby + Typoraでmdファイル保存時にエラー落ちするのを防ぐ
現象 gatsby develop でホットリロード動作中に、Typora で Markdown ファイルを編集して保存すると、以下の様なエラーが出て落ちる場合がありました。 原因と解決 ぱっと見原因は Typora が「.~」を頭に付けた変なファイルを生成している事のようなの…
Gatsby のURLに含まれる スラッシュ/ や index を消したい
Gatsbyのプロジェクトによっては、記事をディレクトリに分割してindex.mdを作成していると、URLが以下のようになる事があります。 http://localhost:8000/blog-title/ http://localhost:8000/blog-title/in…
【エンジニア向け】Gatsby + GitHub + Netlifyで無料で爆速なブログ作成
ローカルアプリ(Typora等)でMarkdownファイルを手軽に編集してGitHubにpushしたら記事が追加される、爆速なブログサイトが無料で作れたのでご紹介します。 WordPress+GCPでブログサイトを立ち上げ1週間も立っていませんが、サイト表示が重たく感じ、GCP…
Angular Materialのmat-form-fieldの外観の既定値を設定
Angular Material のフォームフィールド mat-form-field は、HTML タグの属性でスタイルを変更できるようになっています。 しかし、サイト内のコントロールの外観は固定であることが多いため、全てのコントロールタグに属性を付けていくのは大変であり、やっ…
Google Cloud Platform(GCP)とGoogle Domainsでドメイン設定
前回、GCP上にWordPressを構築するところまで出来ました。 今回は、IPを固定化してドメインを結び付けるところと、SSL化するところまで行います。 IPとドメインを関連付ける IPアドレスを固定化する GCPでインスタンス作成直後は、再起動するたびにIPアドレスが変わっ…
WordPressを速攻でGoogle Cloud Platform(GCP)に構築！
フリーになってから個人的な技術メモをどこかに残しておきたいと思い、Qiita とかでもいいんだけど、折角なのでまだ使った事が無い WordPress を使って、本サイトを立ち上げることにしました。プラグイン開発とかの案件もありそうなので、触っておいて損はなさそうですし。 GCP…